Если вы на своей машине, то можете выбратьл любое время для прохода границы.
До 9 утра и после 17 часов очередей практически нет. Стоит также учитывать дни недели: в пятницу-Сб-Вс народу намного больше. У меня минимальное время прохождения границы было - 20 мин в сторону Финляндии, 15 мин при вьезде в Россию. (время дневное, ночью ездить не доводилось).
Кроме того, по новым правилам декларировать автомобиль теперь не нужно, отмена этого требования сильно сократило время прохождения таможни. Возможно, на вас давят старые воспоминания. 
Так что, все не так страшно, как кажется.
Впрочем, можно попасть и на длинный хвост, бывает. 
Но, волков бояться...
удачи.